?工業機器人本體維護保養方法
1、普通維護
1）清洗機械手
定期清洗機(ji)械手(shou)底座和(he)手(shou)臂；可(ke)使(shi)用(yong)高(gao)壓清洗設(she)備，但應(ying)避(bi)免(mian)直(zhi)接向(xiang)機(ji)械手(shou)噴射；如(ru)果機(ji)械手(shou)有油(you)脂膜等保護(hu)，按要(yao)求去(qu)除。（應(ying)避(bi)免(mian)使(shi)用(yong)丙酮等強溶劑、避(bi)免(mian)使(shi)用(yong)塑料保護(hu)、為防止產(chan)生靜電，必須使(shi)用(yong)浸濕或潮濕的抹(mo)布擦拭非導電表(biao)面，如(ru)噴涂設(she)備、軟管(guan)等。請勿使(shi)用(yong)干布。）
2）中空手腕的清洗維護
根(gen)據實際(ji)情況，中空(kong)手腕(wan)需要經常清(qing)洗，以(yi)避免灰塵和顆粒物堆積，用不(bu)起絨球、干凈的布料(liao)進行清(qing)潔，手腕(wan)清(qing)洗后(hou)，可(ke)在(zai)手腕(wan)表面添加少(shao)量凡士林或(huo)類似(si)物質，以(yi)后(hou)清(qing)洗時將更加方便(bian)。
3）定(ding)期(qi)檢(jian)查
檢查(cha)(cha)是否(fou)(fou)漏油；檢查(cha)(cha)齒輪游(you)隙是否(fou)(fou)過大；檢查(cha)(cha)控制柜、吹掃(sao)單元、工藝柜和機(ji)械手間(jian)的(de)電(dian)纜是否(fou)(fou)受損。
4）固定(ding)螺栓的檢查
將機械手固定于基礎上(shang)的(de)緊(jin)固螺(luo)栓和固定夾必(bi)須(xu)保持清(qing)潔(jie)，不(bu)可接(jie)觸水、酸(suan)堿(jian)溶液等腐蝕性液體。如(ru)果鍍鋅(xin)層或涂(tu)料(liao)等防腐蝕保護層受損，需清(qing)潔(jie)相關零(ling)件并涂(tu)上(shang)防腐蝕涂(tu)料(liao)。
2、軸制動(dong)測試
在(zai)操作(zuo)過程中，每個軸電機制動(dong)器(qi)都(dou)會正常磨損。為確定制動(dong)器(qi)是(shi)否正常工(gong)作(zuo)，此(ci)時必須進行測試。
測試方法(fa)：按照(zhao)以下所(suo)述檢(jian)查每個(ge)軸馬達(da)的制動(dong)器。
1）運行機械手軸至(zhi)相(xiang)應位(wei)置，該(gai)位(wei)置機械手臂總重量(liang)及所有負載(zai)(zai)量(liang)達到最(zui)大值（最(zui)大靜態負載(zai)(zai)）；
2）馬達(da)斷電；
3）檢(jian)查(cha)所有軸是否(fou)維(wei)持在原位(wei)置；
如(ru)馬達斷電時機(ji)(ji)械手(shou)仍沒有改變位置，則(ze)制動(dong)力矩(ju)足夠。還(huan)可(ke)手(shou)動(dong)移動(dong)機(ji)(ji)械手(shou)，檢查是(shi)(shi)否還(huan)需(xu)要進(jin)一步的保護措施(shi)。當移動(dong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人緊急(ji)停止時，制動(dong)器(qi)(qi)會幫助停止，因此可(ke)能會產生磨損(sun)。所以，在機(ji)(ji)器(qi)(qi)使用壽(shou)命期間需(xu)要反(fan)復測試(shi)，以檢驗機(ji)(ji)器(qi)(qi)是(shi)(shi)否維持著(zhu)原來的能力。
3、系統潤滑加油(you)
1）軸副齒輪和(he)齒輪潤滑加油(you)
確保機器人及相(xiang)關系統(tong)關閉并處于鎖定狀態，每(mei)個油(you)嘴中(zhong)擠(ji)入少許(xu)（1克）潤滑(hua)(hua)脂，逐(zhu)個潤滑(hua)(hua)副齒輪(lun)滑(hua)(hua)脂嘴和各齒輪(lun)滑(hua)(hua)脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。
2）中空(kong)手腕潤滑加油
中空手腕(wan)10個潤(run)滑(hua)點(dian)，每個注(zhu)脂嘴只需幾滴潤(run)滑(hua)劑(ji)（1克），不要注(zhu)入過量潤(run)滑(hua)劑(ji)，避免損壞腕(wan)部密封和內部套筒。
4、檢查(cha)各(ge)齒(chi)輪箱內油位(wei)
各軸加(jia)油孔的(de)位置不同，需(xu)要(yao)有針對性的(de)檢查(cha)，有的(de)需(xu)要(yao)旋轉(zhuan)后處于垂直狀態再開蓋(gai)進行檢查(cha)。
5、維護周期（時間間隔可根據環境(jing)條件、機器人(ren)運行(xing)時數和溫度而適當調整）
1） 普(pu)通維護頻(pin)率：1次/天；
2） 軸制動測試：1次/天；
3） 潤(run)滑(hua)3軸副齒(chi)輪和齒(chi)輪：1次(ci)/1000H；
4）潤滑中空(kong)手(shou)腕(wan)：1次/500H；
5） 各齒(chi)輪箱內的潤滑油：第一(yi)次1年(nian)更換(huan)，以(yi)后每(mei)5年(nian)更換(huan)一(yi)次。
?
